1.  Ressources

• bibliothèque AFMotor 
• http://www.ladyada.net/make/mshield/index.html
• http://www.robotshop.ca/adafruit-motor-shield-kit-arduino.html

2.  Notes

À moins d'un cas spécifique, le cavalier ne devrait jamais être placé sur la paire de broches "PWR" du Motor Shield. Le placer sur cette paire de broche active l'alimentation des moteurs à partir de l'alimentation de l'Arduino, ce qui est fortement déconseillé.

3.  Servomoteur

• Branchez l'Arduino à son alimentation externe.
• Branchez un servomoteur à la borne "SER1" ou "SERVO_2" du Motor Shield. Assurez vous que le câble noir est lié au pôle négatif (-) de la borne.
• Vous pouvez contrôler le servomoteur avec la librairie Servo :
  • "SER1" est contrôlé par la broche numérique 10 de l'Arduino
  • "SERVO_2" est contrôlé par la broche numérique 9 de l'Arduino

4.  Moteur à pas

4.1  Branchement

• Branchez l'Arduino à son alimentation interne ou externe, cela n'a pas d'importance dans ce cas.
• Retirez le cavalier (ou fixer le à une seule des deux broches pour ne pas le perdre) de la paire de broches "PWR".
• Branchez un alimentation externe à la borne "EXT_PWR" du Motor Shield. Faites très attention à la polarité et à la tension de cette alimentation. Le fil positif de l'alimentation doit être branché dans "+M" et le fil négatif dans "GND". La tension de cette alimentation doit correspondre à la tension exigée par votre moteur. Lorsque vous branchez cette alimentation dans la prise murale, la petite DEL verte devrait s'illuminer.

• Branchez le moteur à pas. Ces branchements sont différents selon le type et le modèle du moteur. Dans le cas du RB-Plx-133  de Robotshop, les fils doivent être branchés ainsi:
  • noir -> première entrée de "M3"
  • brun -> deuxième entrée de "M3"
  • rouge -> entrée entre "M3" et "M4"
  • jaune -> première entrée de "M4"
  • orange -> deuxième entrée de "M4"

4.2  Utilisation

• La paire "M3" et "M4" correspond au port #2 des moteurs pas à pas. La logithèque AFMotor  permet de contrôler jusqu'à deux moteurs pas à pas simultanément. Voici un exemple:

#include <AFMotor.h>

// Creer un controleur de moteur pas à pas sur le port 2
// et défénir le nombre de pas dans une rotation du moteur
AF_Stepper motor(48, 2);


void setup() {
        Serial.begin(9600);
        Serial.println("Moteur pas a pas!");

        // Vitesse de 60 rotations par seconde
        motor.setSpeed(60);

}

void loop() {

        // Avancer le moteur d'un pas à chaque seconde
        motor.step(1, FORWARD, DOUBLE);
        delay(1000);

}